PPP与RTK结合的高精定位技术，成功实现优势互补-行业新闻-汽车族

PPP与RTK结合的高精定位技术，成功实现优势互补

发布日期：2023-10-31 来源：汽车族编辑：Admin

在智能驾驶场景中，高精定位扮演着非常重要的角色。在定位过程中，卫星相关误差、传播路径相关误差和接收机相关误差会对卫星定位精度造成影响。如果汽车能够消除这些误差，并结合高精度地图数据，就可以对行车环境的静态和准静态信息产生准确判断。在高精定位技术中，PPP-RTK技术较为先进，是PPP（精密单点定位）和RTK（实时动态定位）两种技术的结合体，同时具备二者的优势之处，拥有精度高、收敛时间短、覆盖范围广、初始化时间短等特点。

在具体了解PPP-RTK技术之前，首先要分别介绍PPP（精密单点定位）和RTK（实时动态定位）两种技术。PPP收集来自各种传感器的数据，包括卫星的位置、速度等信息，以及接收机的观测数据，然后使用噪声滤波、数据解算等方法进行数据处理，利用国际GNSS服务组织（IGS）等组织提供的高精度的卫星星历及卫星钟差产品，对各类误差项进行精确改正。最终使用单台接收机实现分米级定位。PPP的优势在于精度高和覆盖范围广，但算法性能较低，导致收敛速度慢，并且初始化时间在30分钟以上，耗时过长，难以商业化。

RTK采用载波相位差分方法，首先基站和车辆同时观测卫星载波信号，基站通过电台将观测值广播，车辆收到基准站发送的信号后，与自身观测值作差，消除两者共同包含的误差，从而精确地得到车辆与基准站的空间相对位置关系，然后将相对位置关系转换成用户需要的坐标。RTK的优势在于通过基站与车辆之间的通信链路实时传输改正数，大大提高了收敛速度。但缺点在于改正数丢失后，精度仅可保持30秒，并且RTK对地面基站的数量需求多，并且对单个基站的依赖程度高，因此覆盖范围受到较严重的限制。

在很长的一段时间里，精度、收敛时间、覆盖范围三者不可兼得，直到PPP-RTK技术的出现，在算法层面将二者统一，同时具备两者的优势，并且弥补了二者的劣势。在该技术中，PPP部分负责校正卫星轨道钟差和相位偏差等，实现星基厘米级高精度增强。初始化在2分钟内即可完成，用时大幅缩短。RTK部分则根据不同的基站密度和带宽对采样频率进行调整，并避免电离层和对流层延迟的影响。改正数丢失后，精度保持时长增加至120秒。同时，对基站密度的需求相对较少，并且对单个基站的依赖程度极低。